El nombre de Sierro parece provenir del vocablo latino serra, que significa sierra o cordillera, aunque algunos estudiosos plantean su posible origen beréber. En la Alta Edad Media los vecinos de la Sierra de los Filabres eran mayoritariamente mozárabes, cristianos acogidos al tratado de paz del 713. En el año 1125 la mayor parte se fueron con el rey Alfonso el Batallador a poblar el Valle del Ebro. Con la expulsión de los moriscos, quinientos años después, Sierro se repobló con vecinos venidos de Murcia y Albacete, y en menor cantidad de Castilla y el resto de Andalucía. En el siglo XV se podía distinguir entre Sierro el Alto y el Bajo.