Pese a que su origen se remonta al Paleolítico, es en el Neolítico y el tiempo de las culturas fenicia, griega, ibérica y romana cuando se legan importantes testimonios arqueológicos. Posteriormente, los visigodos y los árabes dejarán importantes testimonios culturales. Las tierras donde se asienta esta población fueron donadas por el rey Fernando III a Don Alvar Pérez de Castro por su valentía en la conquista de Córdoba. Don Alvar construyó allí una fortaleza y una heredad a la que le dio el nombre de su esposa Doña Mencía. Años más tarde uno de sus descendientes consiguió privilegio para fundar un pueblo en estas tierras y así se hizo en el año 1415. Ha sido este pueblo escenario de novelas como Juanita la Larga o Las tentaciones del Doctor Faustino del escritor Juan Valera. En las mazmorras del castillo estuvo prisionero -según cuenta la leyenda- el Gran Capitán, cuando tan sólo contaba con dieciséis años.