Los restos arqueológicos encontrados en la zona dan muestra de su origen prehistórico que se remonta a la Edad del Bronce. Durante la época romana alcanzó tal importancia que le ganó el privilegio de acuñar moneda propia. Fruto también de esa importancia fue la construcción de un anfiteatro en el siglo II sobre el que se levanta hoy el castillo de las Armas. Fue conquistada a los árabes por Sancho II de Portugal y pasó a la corona de Castilla con Sancho IV, que llevó a cabo la reconstrucción del castillo. El libro 'Expedientes carcelarios de Aroche (Huelva). Prisión Provincial, 1936-1939' (Facediciones, 2008), de Juan José Antequera Luengo y Juan José Luengo Jiménez, da cuenta de cuantos vecinos sufrieron prisión durante la guerra civil española.