Se cree que sus orígenes se remontan al siglo. XV pues así lo corroboran los documentos existentes en el archivo municipal de Antequera. No obstante, existen también otros signos relacionados con su fundación, posteriores a esta fecha, concretamente, en la piedra que sirve de base a la Cruz de Humilladero, de la cual posiblemente tomara nombre esta villa, y sitúa la fecha de la fundación en 1618, pero es muy probable que dicha fecha corresponda a una restauración efectuada más tardíamente. El motivo de la fundación del pueblo sería la existencia de una gran finca llamada El Convento, en torno a la cual se contruyeron las viviendas de sus trabajadores. Su nombre se asocia a la conquista de Antequera, cuando al ejército que mandaba el Infante don Fernando, regente de Castilla, ya en tierras antequeranas, se le unieron otras tropas, entre ellas las fuerzas procedentes de Sevilla y mandadas por don Per Afan de Ribera, que traía consigo la espada de San Fernando. Salió al encuentro de éste último el Infante quien, arrodillado, besó la espada, jurando no guardarla hasta haber conquistado Antequera. Seguidamente, humillados rodilla en tierra, los demás caballeros hicieron igual juramento. Una vez conquistada la ciudad, se señaló con una cruz de piedra el lugar en que el Infante recibiera la espada de Fernando III.