La historia de Manilva se desarrolla casi paralelamente a la de Casares, de la que se independizó a finales del siglo XVIII. No obstante, en sus tierras existen indicios más que suficientes para establecer sus propios hitos históricos, entre los que se destaca la época romana. En el yacimiento del Cerro del Castillo, entre los arroyos de Alcorrín y Martagina se han descubierto restos de un asentamiento de la edad del bronce, pero es durante la dominación romana cuando adquieren especial importancia las tierras de Manilva, como lo demuestran la villa descubierta en la barriada de Sabinillas, los restos de un posible torreón en el cerro del Hacho, así como los restos cerámicos de muros hallados en el Haza del Casareño. También se han encontrado restos de interés pertenecientes a la Edad Media en los yacimientos del Cerrillo de la Sepultura, la Alcaría, el Cerro del Tesoro, Terán, etc. Tanto la torre almenada de Punta Chuchera como la de la Duquesa pueden pertenecer al siglo XV. A finales del siglo XVI por deseo de los Duques de Arcos, señores del condado de Casares, al que pertenecía Manilva, se levanta el pueblo actual a fin de facilitar la repoblación de la zona. En 1624 ya contaba con parroquia y con una población estable y en 1796 se produce la definitiva segregación respecto de Casares.