Parece ser que a orillas de sus ríos se asentaron los romanos y los árabe, de los que se conservan monedas, sepulturas y restos de construcciones. La fundación de la actual localidad se efectuó a principios del siglo XVIII, recibiendo el nombre de Puebla del Saucedo, por la abundancia de sauces. Tuvo su origen en seis caseríos de campo situados en una realenga dentro del territorio jurisdiccional del duque de Osuna. Las familias, los enlaces matrimoniales y la afluencia de otros vecinos de pueblos cercanos fueron aumentando el primitivo núcleo de forma, que en los primeros años del siglo XIX sumaban 1378 habitantes. Amparados por el real decreto dado por las Cortes de Cádiz, de fecha 7 de octubre de 1812, los habitantes de Puebla del Saucedo llevaron a efecto un deslinde y amojonamiento del término municipal, pero los vecinos de Archidona con su alguacil mayor al frente impidieron la acción con violencia. No obstante, fue realizado el mes de febrero de 1813, lo que provocó durante grandes desavenencias y disgustos entre ambas poblaciones, por lo que se estimó que la solución podría radicar en la separación de los pueblos, lo que se verificó en el mes de mayo de 1821, señalándose un término municipal de 5.700 fanegas de tierra de labor y manchones, además del trozo de tierra limítrofe con el término de Antequera y el de Alfarnate, quedando con ello hecha la separación de Archidona. Archidona, recurrió a la Real Cancillería de Granada, manifestando que la Puebla del Saucedo era una calle de Archidona y la Real Cancillería decretó la reposición solicitada. No pudiendo consentir perder su libertad, en 1824 acudió al consejo de cámara del rey exponiendo sus razones, las cuales fueron atendidas y en virtud de un real despacho del rey Fernando VII con fecha 21 de octubre de 1827, quedó separado definitivamente de Archidona. Al verificar la separación, intentaron cambiar el nombre por el de Puebla de Fernando VII, lo que no llegó a efectuarse. En 1830 se aprobó el nombre de Villanueva del Rosario con el que actualmente se conoce.