Estepa posee un pasado antiquísimo y conserva restos que así lo atestiguan y datan de los tiempos prehistóricos, con restos de sílex, hachas de piedra, etc. Un poco más tarde, los restos revelan el asentamiento de la raza libio-fenicia o libio-púnica; se conocen al menos dos asentamientos, uno situado en el lugar llamado Los Canterones y otro bajo la zona donde se encuentra la actual Estepa. Los historiadores no se ponen de acuerdo sobre la doble denominación con que fue citada Estepa en las fuentes clásicas, Astapa y Ostippo. Según la teoría más aceptada se trataba de un sólo topónimo con dos acepciones distintas pero siempre referida a la actual Estepa. En época romana fue Ostippo ciudad libre vinculada al Conventus de Astigi (Ecija). La ciudad romana debió ocupar la parte alta de la ciudad, pero se conservan escasos testimonios de ella. Es en este momento cuando se puebla la llanura existente al norte de Estepa, como lo atestiguan los numerosos restos de explotaciones agrícolas que en algunos casos serían pequeñas poblaciones. En la Edad Media fue sede de los Maestres de la Orden de Santiago, cuna de conquistadores, como D. Juan Torres de Vera, en la época del Descubrimiento; Marquesado de un extenso territorio en la Edad Moderna; Vicaría General, con jurisdicción vere nullius hasta 1.874. y Cabeza de su Comarca, con floreciente empuje industrial en la época actual. Estepa es conocida principalmente por su elaboración de dulces navideños. De hecho, posee 30 fábricas de mantecados: Unas 20 fábricas están agrupadas en la Asociación de Fabricantes de Mantecados de Estepa, AFAMES, que se encarga de buscar ayudas oficiales y dar asesoramiento, procurando dar buena imagen de los productos. Otras 15 fábricas se han asociado en la entidad Coexema A. I. E que se ocupa primordialmente de la exportación de productos, superando cada año el volumen de exportaciones. Todas ellas dan trabajo a dos mil personas, desde septiembre a diciembre y son mujeres en más del 90%, produciendo unos 20 millones de kilos de dulces de Navidad, no sólo los tradicionales mantecados, polvorones, etc., sino también numerosas especialidades de alta confitería, que son cada vez más solicitadas. Alrededor de la industria de mantecados han ido surgiendo otras industrias auxiliares de Artes Gráficas, construcción de maquinaria para alimentación, talleres mecánicos, cartonajes, transportes, etc., varias de ellas de gran importancia en el sector. Hay también otras industrias de importancia, Matadero Industrial, Piedra Caliza, etc. y, por iniciativa municipal, existe el Polígono Industrial Sierra Sur, con más de 140.000 metros de superficie distribuidos en 96 parcelas, financiadas por las entidades Epsa y Sodestepa S. L., estando más del 50% ocupado por diversos tipos de industrias (Fábricas de Mantecados, Oleoestepa, Talleres, Almacenes, etc.,). Paralelamente a la industria del mantecado se ha desarrollado un turismo que se desplaza a la localidad además de para comprar estos productos para visitar sus Monumentos y lugares típicos. Son sus monumentos más destacados la Iglesia de Santa María, la del convento de Santa Clara, y la del convento de San Francisco, junto al Castillo, sobre un Cerro que se llama el Balcón de Andalucía.