Acerca de su pasado histórico no existen muchos datos, pero si nos basamos en la gran cantidad de material arqueológico de época romana podemos concluir que en su lugar existió una población denominada Lauro o Lauris , de caracter recreativo y posiblemente muy vinculada a las vecinas localidades de Ostipo y Ventipo. Los árabes la llamaron AlAuria . En esta época conoció cierta importancia. Tras la conquista castellana, fue donada a la Orden Militar de Santiago, permaneciendo bajo su jurisdicción hasta el siglo XVI en el que Felipe II se la concedió a don Adán Centurión y Ultramarino. El actual poblamiento no se remonta más allá de fines del XVI o comienzos del XVII, cuando don Juan de Córdoba Centurión instaló en aquel lugar su residencia. El nombre de Lora de Estepa, se tomó para diferenciarla de Lora del Río y de otras poblaciones de igual nombre, por lo que se le añadió el junto a Estepa, y de ahí el actual. Estuvo incluida en el marquesado de Estepa hasta el año 1837.