En un pequeño valle rodeado de colinas, Mansilla de Burgos, abre por el sur, la comarca y el municipio de Santibánez.

Suena Mansilla en la vía romana de Zaragoza a Astorga como un pequeño campamento asentado sobre un anterior castro indígena, situado en el empinado cerro conocido como El Castillo, un baluarte defensivo en las vías de comunicación que cruzaban estas tierras. La falta de hallazgos no nos permiten aventurar un núcleo de población, pero algunos restos de edificaciones y cerámicas alto medievales nos demuestran que algún modo de vida siguió en esta mansión romana, de la que el pueblo toma su nombre: Mansilla, en latín, diminutivo de mansa. equivalente a casa de campo. Así aparece en la temprana fecha del año 1011 en los cartularios del monasterio de San Salvador de Oña:... in Alfoc de Mansilla.

Como cabeza de alfoz tendría Mansilla en la Alta Edad Media su castillo o torre defensiva, a cuya protección se acogían 23 núcleos de población repartidos por toda la vega del Urbel. Cerca del actual pueblo, se tiene noticia del despoblado de El Barrio, cuyos restos se encuentran nada más salir a la derecha de la carretera de Zumel, hacia la ermita de la Virgen de la Cuadra. Formó parte del primitivo Mansilla cuando el castillo dirigía el alfoz en los siglos del X al XII.

Es en esta época cuando Mansilla de Burgos levanta su primitiva iglesia románica, de la que conserva el ábside con arquerías externas, ya de la transición al gótico. En su interior preside desde el altar mayor su patrón, San Martín, acompañado por San Juan Bautista y San Francisco, en un retablo churrigueresco realizado a mediados del siglo XVIII. En los laterales hay otros dos retablos neoclásicos, dedicados a las Ánimas, y a la Milagrosa, cuya talla moderna sustituye a otra anterior de San Gregorio. Ambos retablos fueron realizados a finales de siglo, entre 1791 y 1794, por el ensamblador Higinio Bartolomé.