Resumen Histórico:
La riqueza de los recursos naturales de la comarca del Alto Carrión, con frondosos bosques de roble y haya y excelentes pastos, junto con la abundancia de caza y pesca, fueron elementos favorables para el asentamiento humano, dando origen a la población cántabra. Si tenemos en cuenta la toponimía, nos encontramos con un Valdecastro -valle de Castro- que nos indica la existencia de una posible población cántabra de la tribu de los tamáricos, asentada en las cercanías. Posteriormente, debido a la situación estratégica del pueblo, en un otero a orillas del río Nubis, primitivo Carrión, fue zona de paso para la romanización y la lucha entre Cántabros y Romanos. Fue escasa o nula la influencia del pueblo visigodo durante los siglos posteriores. Esto mismo ocurrió durante la invasión musulmana. Lo que sí es probable es que la población huyera hacia las montañas del norte ante la llegada de estos últimos. Es lo que se conoce como "terror sarraceno". Esta situación es la que explica la existencia del Viejo Camino de Santiago conocido como "Camino de la Montaña", que pasa por aquí. Esta ruta permitía a los peregrinos provenientes de los puertos del Cantábrico o de los pasos del Pirineos hacer su viaje con cierta seguridad.
Existen dos teorías para explicar el origen etimológico del nombre de Guardo. Una de ellas se debe a Quirino Fernández, que lo hace derivar de un supuesto nombre romana: Bucca ad arduum, Boca de las Alturas, que por sucesivas contracciones fonéticas iría pasando a Buccarduum, Bucardum, Bucardo, Boardo, Buardo, hasta terminar en el actual Guardo. Por su parte, Julio Caro Baroja apunta como posible origen el vocablo celta Ward, Tierra de Tormentas. La primera certeza histórica de Guardo como poblado aparece en el siglo X en un documento de cesión de la iglesia de San Quirce de Guardo al Monasterio de San Román de Entrepeñas en Santibáñez de la Peña, hecha por el primer conde de Saldaña, Diego Muñoz y su esposa:
«... en Buardo la iglesia de San Quirce, con las casas, pomares, prados, huertos, lugares y dehesas, y con todas sus cercanías».
Sabemos también que, en el siglo XIII, el Rey Alfonso VII ordenó «mantener el castillo de Guardo y las huestes que lo habitan siempre guarnecidas», Pedro I El Cruel concedió el 3 de diciembre de 1354 el Mayorazgo de Guardo a D Juan Rodríguez de Cisneros, pasando a ser su Señor. Nace así el Señorío de Guardo, que deben vasallaje los pueblos de Guardo, Velilla, Otero, Mantinos y Villalba. En 1475, los Reyes Católicos conceden a un señor de Guardo, Don Diego Hurtado de Mendoza, el título de Duque del Infantado. El pueblo continuó tributando a sus descendientes desde el siglo XIV hasta el XIX. La Casa de Cisneros, de la Vega y del Infantado, rigen los destinos de los pobladores norteños. Desde el año 1636 hasta el año 1801 Guardo perteneció a la provincia de Toro.
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