A Prádanos de Ojeda se le atribuyen orígenes Vaceos, cuyo datos nos remontan hacia 1.800 a.c.. Los Vaceos se asentaron preferentemente en el valle del Pisuerga y ocupando distintas zonas, antiguamente boscosas, de ricos pastizales para sus ganados. Este período "vaceo" culmina hacia los años 200-150 a.c. Con la "Celtiberización".
Llegó la conquista romana con muchas posibilidades de que el terreno que hoy ocupa Prádanos perteneciese al territorio de Cantabria.
Todo esto son conjeturas basadas en datos mas o menos fiables y con gran probabilidad de que sean ciertas. El paso de los diversos pueblos no han dejado suficientes vestigios de su existencia para establecer con seguridad el precedente histórico de Prádanos.
La primera urbanización de Prádanos podría remontarse a los tiempos de los Moros y aún antes, a los visigodos y romanos, donde el pueblo se reduciría a una aldea perdida entre la maleza del espeso monte con unas pocas casas, mesones y tabernas y unos pocos labriegos.
Tras la conquista, en el último tercio del siglo IX, hombres del Norte repoblaron estas tierras fronterizas, al amparo de los privilegios, cartas pueblas, fueros y exenciones de todo tipo.
El monte y bosque fue desapareciendo tanto por la necesidad de roturación de terrenos como para evitar emboscadas de las morismas y asaltos por sorpresa de las villas y lugares.
Hacia 1.085 comienza la reconquista por la ciudad de Toledo e inmediatamente después todas las tierras hacia el Norte. De aquella época nos deja el románico de la Ojeda Pádanos participó, por una parte, de los "Campi Gotorum" , tierras ocupadas y pertenecientes a los visigodos y que hoy se llama tierra de Campos, por otra, vivía junto a la necrópolis visigoda del "pisoraca" , hoy Herrera, o a la sombra protectora de Amaya.
Prádanos se encontraba entre dos grandes vías de comunicación que sin duda influirían en su progreso: La calzada que salía de "Pisoraca" a "Portus Blendis" (Cantabria) y entre Amaya y Burgos a "Piedraslenguas". De esta manera Prádanos alcanzaría un ritmo elevado en el comercio debido al empuje industrial. ...." a lomos de acémilas se recorrían leguas para vender paños y lanas"... Hoy queda aún el testimonio del "Mesón" junto a la bodega y antiguo fielato de la Calle del Hospital, fruto de aquella actividad comercial y de trasiego.
Hacia el siglo X se fundaron varios Monasterios en la comarca de la Ojeda, entre ellos el de "San Cosme y Damián" en Cozuelos, que poco después se llamaría de "Santa Eufemia", hoy de Olmos de Ojeda, y en Prádanos, dedicado a "San Millán". Este se ubicaría en lo que hoy se conoce como la "Fuente de Palacio" en su día "Fuente de San Millán" por encontrarse en el barrio del mismo nombre.
La primera referencia histórica que se conoce corresponde al siglo XIII. Corresponde a un documento que se encuentra en el Archivo Histórico de Madrid. En él se menciona a "Pládanos" en una transacción de heredades entre los Monasterios de Oña (Burgos) y el de San Andrés de Arroyo. En 1.214 el Rey Alfonso VIII conforma una carta dirigida a la abadesa doña Mencía, por la que el Monasterio de San Millán pasa a depender del de San Andrés de Arroyo.
Hacia los años 800, la repoblación se acomete en los reinos cristianos y son los abades y los monjes los primeros que aparecen ocupando tierras incultas constituyéndose en Monasterios. Prádanos podría haber nacido de la vida de tres Monasterios: El de "San Román", situado en los pinos de San Román del cual hoy se conserva una talla en la Iglesia del Pueblo: "San Romanuco",; el de "San Millán" (hoy fuente de Palacio) y el de "San Pedro"( hoy fuente del Arrabal).
El pueblo de Prádanos sigue su crecimiento empujado por una floreciente economía industrial, comercial y agrícola hasta el punto en el que en los años 1.637 el pueblo es dividido en dos distritos: El de "San Millán" y el de "San Pedro".
Es curioso resaltar, entre otros lugares, lo que se conocía como "el humilladero". Este lugar se debía a la situación a la entrada de los pueblos de un monumento: Cruz o imagen devota, dando cabida al lugar santo. Ante este monumento se arrodillaban (humillaban) los transeúntes antes de entrar en el municipio. En Prádanos está se encontraba en el término conocido hoy como "la cruz" junto a la carretera por la entrada desde Cervera.
Entre los años 1.650 y 1.750, Prádanos crece de una forma brutal pasando de 40 vecinos a 300 con unos 1.200 habitantes y alcanzado en 1.777 el censo de 2.000 habitantes. En estos años se encuentra la plenitud histórica del pueblo. Son los momentos más ricos de la fuerte expansión industrial. En esta época, Prádanos se codeaba en número de habitantes, e incluso superaba a Aguilar de Campoo, Cervera de Pisuerga, Herrera de Pisuerga, Venta de Baños...
Toda la grandeza de aquellos años va decayendo hasta la fuerte emigración que sufre a partir de la década de 1.960 y posteriores cuyo declive a sido prácticamente mortal e imparable.
