Se cree que el nombre original: Castillejo es debido a que existía un castillo (aunque hoy día no se conserva ningún resto) y Mesleón hace referencia a un mes mal venido que por los motivos que sean se agregó al ya existente castillejo. La primera referencia que se tiene del pueblo es en 1400 fecha en la que está datada la iglesia. Una característica a destacar de Castillejo es su iglesia románica dedicada a Nuestra Señora de la Asunción. Digna de mención es también la iglesia de Sotos de Sepúlveda así como el potro y la fragua del propio Castillejo. Las Tradiciones más importantes que aún se celebran son las fiestas de San Antonio y las de San Roque. El carnaval fue una tradición que se conservó hasta hace unos años pero hoy en día se ha perdido su celebración.