La Atalaya es una torre construida por los árabes, en la época del califato, cuando la región era frontera entre los reinos cristianos y el califato de Córdoba. Ya que, durante el siglo X, el impulso repoblador de los condes castellanos hacia el sur, ocupado por los musulmanes, supuso el establecimiento de una nueva frontera en torno al Duero. La respuesta del califato será el refuerzo de los sistemas defensivos mediante la construcción de fortificaciones, adecuándolas a la nueva situación de frontera. Dentro de este dispositivo militar aparecen las atalayas como torres destinadas a la vigilancia de las rutas y enlace entre las fortalezas más importantes.

Esta atalaya, una de las de mayor diámetro y mejor conservada, mantiene un aparejo a soga y tizón, de piedra arenisca, típicamente islámico, similar al que se encuentra en el castillo de Gormaz y la torre de Mezquetillas. Así como un arco de herradura califal en su puerta de acceso, elementos claramente identificadores de este tipo de arquitectura.

Por su situación en el fondo del valle, mantenía comunicación visual con las atalayas de Montejo y Torresuso, siendo su función la de control de pasos.

Era propiedad particular de Doña Elvira Giménez Rodríguez hasta el día 1 de julio de 2008. Con fecha 2 de junio de 2008, el Alcalde, Don Timoteo Arranz Barrio, en representación del Ayuntamiento de Liceras, hace una propuesta a Doña Elvira Giménez Rodríguez, solicitándo su donación a este Ayuntamiento, debido al interés turístico y cultural para este municipio y a que es su edificio más antiguo. La propiedad municipal del monumento era indispensble para que el Ayuntamiento solicitase a la Consejería de cultura su restauración. Doña Elvira, gentilmente, accede a la donación de esta Atalaya, en escritura notarial, con fecha 1 de julio de 2008.

En el Libro de Aniversarios y de Fábrica de Estebanvela (C. F. Libro I. Folio 10 ) se incluyen Mandas provenientes de Liceras, como estas de 1562. Y si bien el reconocimiento de esta Memoria, se hace a sus primeros poseedores en 1562, sin embargo, el testamento es de años antes. Dice así: “En el lugar de Liceras a cuatro días del mes de mayo, año del Señor de mil quinientos sesenta y dos años, el muy Rvdo. Mag. Sr. Licenciado Cepeda, visitador general en todo el obispado de Sigüenza por el Ilmo. Rvdo. Sr. Don Pedro García, obispo y Señor de la Ciudad de Sigüenza, del Consejo de su Majestad Felipe II, ante mí Francisco Anyeta notario y protonotario de la Magistral de Sigüenza, fue presentado un testamento que pareçió haber hecho y otorgado Agueda Alonso, pero luengo vino a ser de María Sánchez, vecina que fue de Estebanvela, pariente de Elvira Sánchez Martín del lugar de Torresuso en el lugar de Montejo, a seis días de mes del noviembre de mi quinientos sesenta y cuatro, según el cual pareçió tener una cláusula que estaba escrita con las palabras siguientes. Ítem, mando a mi sobrino Andrés Miguel Sánchez, diga cada un año dos misas cantadas, las cuales dichas misas mando se digan para siempre de sufragio, sobre la huerta del Barrio de Arriba que yo tengo, aledaños, por la parte de arriba Andrés Nieto e por la parte de abajo Francisco Zapatero. Y la cual dicha huerta mando que vaya por vía de mayorazgo para el hijo mayor con la dicha carga de dos misas cada un año y se digan, la una el día de San Miguel de Septiembre y la otra el día siguiente, y si el dicho mi sobrino y sus herederos no dijeren las dichas misas, mando que venga la dicha huerta a la iglesia de Señor San Pedro (Estebanvela) y que en las dichas haya oficio de difuntos, en las dos misas, y pague de pitanza por cada misa un real. La cual dicha cláusula se sacó del testamento según como arriba está escrita y el señor Visitador la mandó poner en el libro, y a que en él esté inventariada para siempre jamás y ansí al poseedor de lo sobredicho lo cumpla conforme a la voluntad del fundador. El apercibimiento quedó cumplido. Ansí se adjudicará a la iglesia la dicha posesión conforme a la Constitución Sinodal de este Obispado, y encargo la conciencia al cura sobre el cumplimiento de lo susodicho al cual mando saque este aniversario en la Tabla de Aniversarios de esta iglesia y lo firmó. El Licenciado: Cepeda. Posa ante mí: Francisco de Anyeta”. (Tomado del libro ESTEBANVELA - De la Comunidad de Villa y tierra de Ayllón - Autor: Ángel Santamaría. Madrid 2003. De venta en las librerías de Ayllón).