Es un pueblo muy pintoresco, situado en la ladera de una peñas en las estribaciones de la Sierra de Gredos. El paisaje es impactante ya que está lleno de contrastes, desde zonas llanas plantadas de viñas y olivos e higueras, hasta zonas de media montaña pobladas de encinas centenarias, pasando por pinares de pino piñonero y pino negral, y robledales, que configuran un entorno característico. También abunda el castaño en zonas más húmedas, junto con los helechos poblando el suelo.

Iglesia parroquial de San Esteban de la Encina. S. XV. Iglesia de una sola nave con abside cuya cubierta se apoya sobre arcos formeros que rematan en contrafuertes exteriores al muro. La iglesia así como la torre están rodeadas de pequeñas bolas de piedra en forma de adorno.
Ermita de Nuestra Señora del Roble. Siglo XVI. De una sola nave. Al lado de esta ermita existe un roble de varios cientos de años, y a su alrededor se ha construido un parque muy bello, con especies arbóreas y monolitos y otros detalles, como una cruz de hierro del s. XIII.

Fiestas patronales en Honor de la Virgen del Roble, del 13 al 17 de Agosto. Se celebran corridas de toros, novilladas, toros de fuego, alguna falla, etc. Abundan las peñas de carácter festivo.
Fiesta de la Vendimia, única en la Comunidad de Madrid, se celebra en el mes de Octubre.
Carnavales típicos.
Día de la Nava, en la que la gente va al campo a pasar el día comiendo y bebiendo.
Procesión de Viernes Santo llamada del Silencio.

Por aquí pasa el CAMINO DE SANTIAGO DEL SURESTE procedente de Alicante, Cartagena, Murcia, Valencia, Albacete y Toledo.
Necrópolis y monolito de Piedra Escrita, de origen vettón probablemente. También existe un puente romano, en el arroyo de la Vega.
Ruta de la Peña Buvera. Innumerables especies de aves en su recorrido: abubillas, rabilargos, oropéndolas, picapinos, ruiseñores, y también rapaces como el milano, halcón, buitre negro y alguna que otra águila real e imperial.
Rutas de mediana a mayor dificultad con bicicletas de montaña, por los numerables caminos.

Ruta de Piedra Escrita. (carretera de Almorox).

Ruta del Puente Romano y Molinos. Las hoyas, en la misma ruta de los puentes y molinos, son marmitas de gigante producidas por la erosión diferencial del agua.
Lugar declarado ZEPA (zona especial de protección de aves), por la gran diversidad de especies.
Abundan también las especies como el jabalí, el ciervo, la jineta, el zorro, etc.

La tradición dice que el pueblo antes de 1400 aproximadamente, tenía la denominación de San Esteban de la Encina, pero que llegado el momento determinado en el que el rey de la época pidió al alcalde del lugar "lanzas" para la guerra, éste le ofreció Cien y Cientos, de ahí su nombre.

En la antigüedad el asentamiento debió de ubicarse en la zona denominada Piedra Escrita, debido a que hay vestigios como son piras de piedra, donde se incineraba a los moradores. Se suponen de época vettona. También existen sepulturas visigodas, en los alrededores del municipio.

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