Municipio de la Comunidad de Madrid, en las estribaciones de Somosierra y al pie de un cerro denominado Majada de la Peña. Tiene una superficie de 8,46 km², y limita con los municipios de Horcajo de la Sierra, al Norte y Noroeste; Horcajuelo de la Sierra y Prádena del Rincón, al Este; Puentes Viejas, al Sur; y Piñuécar-Gandullas, al Oeste.
Es un territorio accidentado, de suaves pendientes. El pueblo se asienta en un altiplano bordeado por la hoz que forma el río Madarquillos, que nace en la Sierra de la Acebeda y va a desembocar, junto con otros arroyos, al embalse de Puentes Viejas.
En torno al Pico de la Dehesilla se extiende una amplia zona de monte bajo que supera casi el 50% del término y está dedicada a prados y pastizales con matorral y roble disperso y una pequeña zona de sotos. Las tierras a lo largo del Madarquillos, cerca del pueblo, son huertas de regadío con abundante vegetación y arbolado.

Pza. de la Iglesia, 1 - Tel.: 91 868 16 07

- Iglesia Parroquial de Santa Ana. Construida en el siglo XVII, es de planta rectangular con una sola nave. La espadaña, con dos campanas, es el elemento más interesante que se conserva del edificio. La pila bautismal, de piedra, es también el único elemento originario del mobiliario interior. El conjunto formado por el potro, la fragua y el lavadero público se rehabilitó en 1991.

- Ayuntamiento. Aunque no es un lugar de visita propiamente dicho, merece la pena contemplar este edificio situado junto a la iglesia. Es obra de los arquitectos Emilio Pemjean, Rodrigo Pemjean y Carmen Martínez, y recibió un importante premio por su arquitectura en 1998. Consta de dos volúmenes -uno alberga la sala de reuniones y el otro las dependencias municipales y la clínica- y se caracteriza por no tener ventanas, aunque la luz entra por tragaluces y cristaleras.

- Santa Ana. Se celebran, a finales de julio, con misa, procesión, actividades culturales, verbenas y actos lúdicos.

No hay datos sobre el origen de Madarcos y su existencia no está documentada hasta el siglo XVIII. En el término, en un lugar conocido como La Nava, hoy despoblado, se han descubierto restos arqueológicos de un asentamiento de época medieval. Distintos textos acreditan la presencia en este lugar, hasta el siglo XVIII, de una aldea con parroquia denominada Santa Cruz de la Nava.

La economía del pueblo ha sido siempre agraria y ganadera, tradicionalmente existía una parte del término con terrenos de regadío (abastecidos por la reguera común que viene de Robregordo), en la que se producía lino, trigo, centeno, frutales y hortalizas. En la parte de secano se producía centeno. El resto, estaba ocupado por parte de secano y monte. La Dehesa Boyal era aprovechada por todos los vecinos. Las Eras eran públicas, y comunes.

En el siglo XIX se produjo un progresivo decrecimiento de los cultivos que se redujeron a hortalizas, leguminosas y frutales, y una mayor especialización ganadera centrada sobre todo en el lanar y el vacuno. A mediados del siglo XX la producción se mantenía, pero el vacuno de leche fue sustituido por la vaca de carne. Se introdujeron las gallinas y desapareció completamente la cría familiar de porcino.

Este pequeño municipio tiene grandes atractivos. Su encuadre es verde, disfruta de los beneficios de varios ríos y arroyos y cuenta con excelentes panoramas. Es un pueblo tranquilo, pero no detenido en el tiempo, prueba de ello es la renovación arquitectónica. Los edificios del Ayuntamiento y el Consultorio han recibido un premio de Calidad de la Comunidad de Madrid, y el mobiliario urbano (marquesinas, farolas, bancos, etc.), armonizan las tendencias actruales con el sello rural.
Nos recuerdan las tradiciones la fragua, transformada en agradable bar, el potro de herrar y gran parte de sus construcciones.
La senda que lleva al pico de la Dehesilla (1.316 m), recorre interesantes parajes, como la Dehesa Boyal, ricos en flora y fauna.