Los antecedentes históricos de este municipio se remontan a la época romana, entonces se conocia la zona como la ciudad de Minerva, nombre que aún siguen utilizando sus habitantes. Tras la invasión árabe y la posterior reconquista se integró bajo los templarios en la jurisdicción de Capilla, y más tarde en las posesiones del Duque de Benavente. Se trata del núcleo más antiguo de los que se localizan en el entorno de Siruela. Su independencia como villa la alcanzó en el año 1635. Finalmente, pasó a pertenecer al Duque de Béjar.