Hervás perteneció a Béjar y una y otra, dependían del Señorío de los Zúñiga, Duques de Béjar, hasta que, en 1816, el rey Fernando VII la declara Villa Libre. Durante la Reconquista, la Orden del Temple levantó aquí un castillo.
Hervás surge durante la reconquista en tiempos del monarca castellano Alfonso VIII, a finales del siglo XII. Los primeros colonos templarios que edificaron una ermita en honor de San Gervasio y de San Protasio, mártires cristianos, en la zona llamada Santihervás. Del Santo Gervasio procede el nombre primitivo de Hervás, el río, el puente y la ermita templaria, destruida en 1756. La orden militar del Temple fue expulsada de Hervás en 1210. Los repobladores cristianos que se establecieron en los siglos XIII y XIV procedian del Galicia, el Barco de Avila y Béjar. Levantaron un pequeño castillo con una iglesia en su interior (la de Santa María) y alrededor de la muralla crearon la calle del Collado, Centeneda, Corredera, Corral y Plaza. Ayudaron a los reyes de Castilla en la reconquista en 1212 y en 1227. La reina Violante de Aragón donó el monte castañar para asegurar la repoblación. Se dedicaron exclusivamente a la agricultura y ganadería. Hervás perteneció al ducado de Béjar (Salamanca) de 1396 a 1812