Por esta villa legendaria han pasado las civilizaciones precélticas, celtíberas, lusitanas, vetonas, árabes y romanas. Cuna de ilustres personajes como Nuflo de Chaves fundador de la ciudad de Santa Cruz de la Sierra en Bolivia (localidad con la cual se encuentra hermanada en la actualidad). También pasó por ella Don Juan Sanchez, duque de Estrada, el padre Diego Samaniego, jesuita.
En el término municipal de Santa Cruz de la Sierra se pueden encontrar numerosos restos arqueológicos, antiguas edificaciones, ruinas conventuales y casonas solariegas. Entre los restos arqueológicas cabría destacar la pilastra de mármol, perteneciente a la época visigoda, que se conserva en su iglesia parroquial de la Vera Cruz, obra de mampostería y sillería granítica.